00001 #ifndef __V24_COMMANDS_H__
00002 #define __V24_COMMANDS_H__
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00018 #define V24_COMMAND_SYNC_COMMAND 0x00 // Synchronisierungsbefehl
00019 #define V24_COMMAND_SYNC_OK_COMMAND 0xff // Sychronisierungsbest�tigung
00020 #define V24_COMMAND_LED_ON 0x01 // LED Test "an"
00021 #define V24_COMMAND_LED_OFF 0x02 // LED Test "aus"
00022
00023 #define V24_COMMAND_GET_GAMMA 0x03 // Anforderung zum übertragen des gamma
00024 #define V24_COMMAND_SET_GAMMA 0x04 // Gamma im µC setzen
00025
00026 #define V24_COMMAND_SET_GRIDSIZE 0x05 // setzt ScalX und ScalY
00027 #define V24_COMMAND_GET_GRIDSIZE 0x06 // setzt ScalX und ScalY
00028
00029 #define V24_COMMAND_START_WALKING 0x07 // laufe auf aktueller policy
00030 #define V24_COMMAND_STOP_WALKING 0x08 // stoppe das laufen auf der aktuellens policy
00031
00032 #define V24_COMMAND_SET_STATE 0x09 // setzt einen Zustand
00033 #define V24_COMMAND_GET_STATE 0x0A // liefert einen bestimmten Zustand
00034
00035 #define V24_COMMAND_WRITE_RAM_BYTES 0x0B // (Ramtest) schreibt 16 bytes in den RAM
00036 #define V24_COMMAND_READ_RAM_BYTES 0x0C // (Ramtest) ließt 16 Bytes aus dem RAM
00037
00038 #define V24_COMMAND_EXPLORE_FEEDBACK 0x0D // Erkundet Feedback
00039
00040 #define V24_COMMAND_COMMAND_OK 0x0E // Kommando wurde korrekt empfangen und ausgewertet
00041 #define V24_COMMAND_COMMAND_ERROR 0x0F // Kommando wurde nicht korrekt empfangen => Fehlercode ist im Anhang
00042
00043 #define V24_COMMAND_GET_CURRENTPOSITION_AND_MODE 0x10 // Anfrage nach aktueller Position und aktuellem Modus
00044 #define V24_COMMAND_SET_CURRENTPOSITION_AND_MODE 0x11 // Setzen von aktueller Position und aktuellem Modus (in der GUI)
00045
00046 #define V24_COMMAND_SET_ALL_STATES_AND_GAMMA 0x12 // Setzt alle Zustände
00047 #define V24_COMMAND_GET_ALL_STATES_AND_GAMMA 0x13 // Liefert alle Zustände
00048
00049 #define V24_COMMAND_GET_RAMSIZE 0x14 // Anfrage für Ramgröße
00050 #define V24_COMMAND_SET_RAMSIZE 0x15 // Liefert die Ramgröße
00051
00052 #define V24_COMMAND_START_LEARNING 0x16 // Roboter soll anfangen zu lernen
00053
00054 #define V24_COMMAND_GET_DISTANCE 0x17 // Anfrage nach gelaufener Distanz
00055 #define V24_COMMAND_SET_DISTANCE 0x18 // returns the distance moved forward
00056 #define V24_COMMAND_RESET_DISTANCE_COUNTER 0x19 // resets the distance counter
00057
00058 #define V24_COMMAND_SET_EXPLORATION_CONFIG 0x1A // set the exploration parameter
00059 #define V24_COMMAND_GET_EXPLORATION_CONFIG 0x1C // get the explorations parameter
00060
00061 #define V24_COMMAND_WALK_AND_RETURN 0x1B // execute aktion and return reward
00062 #define V24_COMMAND_GET_DEBUG 0x1D // returns user defined debug information
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00068 #define MAIN_MODE_STOP 0 // nix tun
00069 #define MAIN_MODE_WALK_POLICY 1 // Aktuelle Policy ablaufen
00070 #define MAIN_MODE_EXPLORE_FEEDBACK 2 // Feedback erkunden
00071 #define MAIN_MODE_READ_V24 3 // V24-Kommando abarbeiten
00072 #define MAIN_MODE_LEARN 4 // lernen lassen
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00078 #define V24_EXP_MODE_EGREEDY 0x00
00079 #define V24_EXP_MODE_VALUE_BASED 0x01
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00083 #endif
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